三维坐标变换——旋转矩阵与旋转向量

用 opencv 进行过双目相机标定的同学都知道，单目标定 calibrateCamera() 函数能够对每一张标定图像计算出一对 rvec 和 tvec，即旋转平移向量，代表世界坐标系到相机坐标系的转换关系。而 stereoCalibrate() 函数则可以计算出旋转矩阵 R 和平移向量 T，代表左右相机坐标系之间的转换关系。同样是坐标变换，平移倒总是向量，但旋转怎么有时是向量，有时又是矩阵呢？

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旋转矩阵

参考csxiaoshui的博客，三维旋转变换可以看成是矩阵乘法运算，即：

$$\begin{bmatrix}x' \\ y' \\ z'\end{bmatrix} = R * \begin{bmatrix}x \\ y \\ z\end{bmatrix}$$ 其中 $R$ 就是三阶的旋转矩阵。仅仅考虑绕 $X$、 $Y$ 或 $Z$ 单个轴旋转 $\theta$ （右手螺旋）， $R$ 分别为：
$$R_X=\begin{bmatrix} 1&0&0\\ 0&cos\theta&-sin\theta\\ 0&sin\theta&cos\theta \end{bmatrix}\\ R_Y=\begin{bmatrix} cos\theta&0&sin\theta\\ 0&1&0\\ -sin\theta&0&cos\theta \end{bmatrix}\\ R_Z=\begin{bmatrix} cos\theta&-sin\theta&0\\ sin\theta&cos\theta&0\\ 0&0&1 \end{bmatrix}$$ 绕任意轴旋转则可以分解成绕三个坐标轴旋转的叠加，最终得到的旋转矩阵 $R$ 便是上述三个矩阵的乘积。

矩阵运算显然是计算机三维坐标变换最简单方便的计算方法，因此在 opencv、opengl、工业机器人等开发中，提到位姿旋转变换，多半用的是旋转矩阵。然而，用矩阵来表示一个旋转关系有两个缺点：
首先，通过旋转矩阵不能直观地看出旋转的方向和角度，假设给定一个旋转矩阵，要求旋转方向不变，旋转角度变成一半，那么新的旋转矩阵计算起来就比较麻烦了。
另一方面，旋转变换本身只有3个自由度，但旋转矩阵有9个元素，因此旋转矩阵中的元素不是相互独立的，这在非线性优化中会带来问题。

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旋转向量

向量旋转公式最早由 Rodrigues 提出，用一个三维向量来表示三维旋转变换，该向量的方向是旋转轴，其模则是旋转角度。百度百科中有其详细的介绍与推导，我在这边只列一下最重要的公式。
设旋转向量的单位向量为 $r$，模为 $\theta$。三维点（或者说三维向量） $p$ 在旋转向量 $r$ 的作用下变换至 $p'$，则：

$$p'=\cos\theta\cdot p+(1-\cos\theta)(p\cdot r)r+\sin\theta\cdot r \times p$$ 显然，旋转向量代表的变换关系十分直观，但运算上要比矩阵形式更加复杂。

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相互转换

用矩阵形式和向量形式表示旋转变换各有优劣势，因此经常需要来回转换，这里跟数学中的李群与李代数有所关联，本人目前还一知半解，可以参考半闲居士的博客。
opencv 中有函数 Rodrigues() 用于旋转矩阵和旋转向量的转换。参照opencv文档，设旋转向量的单位向量 $r=[r_x\ r_y\ r_z]^T$，旋转角度为 $\theta$，对应的旋转矩阵为 $R$，则 $r$ 到 $R$ 的转换是：

$$R = \cos\theta I+(1- \cos\theta) r r^T+\sin\theta \begin{bmatrix} 0&-r_z&r_y\\ r_z&0&-r_x\\ -r_y&r_x&0 \end{bmatrix}$$ 其中 $I$ 是三阶单位矩阵。反过来 $R$ 到 $r$ 的转换则可以利用等式：
$$\frac{R-R^T}{2}=\sin\theta \begin{bmatrix} 0&-r_z&r_y\\ r_z&0&-r_x\\ -r_y&r_x&0 \end{bmatrix}$$
opencv 官方文档中的原话是：

A rotation vector is a convenient and most compact representation of a rotation matrix (since any rotation matrix has just 3 degrees of freedom). The representation is used in the global 3D geometry optimization procedures like calibrateCamera, stereoCalibrate, or solvePnP .

称旋转向量是旋转矩阵方便而且最紧凑的表示方法，被用于一些需要全局三维几何优化的函数中。